Curiosity reprend ses activités après des anomalies électriques

Le dimanche 17 novembre, les équipes au sol ont détecté des fluctuations de voltage entre le châssis de Curiosity et l’alimentation 32 V. L’écart de voltage était de 11 V depuis le jour d‘atterrissage (il y a 456 jours martiens). Cet écart était passé à 4 V le dimanche 17. Au départ l’écart était de 16 V mais il était descendu à 11 V au moment de l’atterrissage probablement en raison de court circuits locaux dus aux produits éjectés dans le fonctionnement des systèmes pyrotechniques. Le Jet Propulsion Laboratory a toutefois précisé que le système est très tolérant à ces fluctuations. L’analyse a montré que le problème vient de la source de puissance, le générateur isotopique nucléaire qui fournit 2 kw thermiques et 100 W électrique. Les mesures ont montré que la baisse récente à 4 V s’était produite 3 fois dans les heures qui ont précédé l’anomalie permanente. Les ingénieurs ont pu obtenir cette information car le système d’acquisition du rover, détectant la première anomalie de voltage est aussitôt passé, sans intervention de la Terre, d’une cadence d’acquisition des mesures de 1 par minute à 8 par minute. Pour le plus long terme il semble ne pas y avoir trop de soucis car le générateur isotopique de la sonde Cassini a vu des anomalies du même genre sans que cela ne gène les opérations.

Après 6 jours d’arrêt des opérations pour que les équipes sol étudient l’anomalie, Curiosity a repris ses opérations scientifiques le 23 novembre. Le même jour la tension entre chassis  et bus 32 V est remontée à 17 V mais cela pourra sûrement changer à nouveau.

Dans sa reprise d’activité, Curiosity a exécuté un transfert de poudre de roc depuis le bras jusqu’aux installations d’analyse. Cette poudre, récoltée il y a 6 mois sur le roc Cumberland, était resté jusque là stocké à l’extrémité du bras.

Le rover va reprendre sa route en direction de la vallée du pied du Mont Sharp, qui est son objectif pour le printemps. Depuis septembre il utilise un logiciel qui lui permet une navigation autonome. Les instructions envoyées de la Terre lui donnent le point à atteindre et il prend ensuite le chemin qu’il juge le moins dangereux pour y arriver. L’évaluation de la dangerosité est obtenue en analysant le contraste sur les images, fort contraste étant synonyme de cailloux et rocs (zones éclairées et ombres). Le rover peut ainsi projeter sur le terrain son analyse de difficultés potentielles comme le montre l’image ci-dessous.

Difficultés de terrain évaluées du rouge (dangereux) au vert (facile) en fonction des contrastes (doc. NASA/JPL-Caltech)

Exemple d’analyse de détermination optimale  de trajectoire lors de la première navigation autonome de septembre : de sa position initiale (image de Curiosity surimposée) à la position finale (d’où est prise l’image), le rover a suivi tout seul une trajectoire en S évitant les petits cailloux visibles à droite. (Doc. NASA/JPL-Caltech).

Curiosity a un autre moyen d’analyse de sa situation : il suit d’image en image le déplacement apparent de points caractéristiques du paysage. Cela lui permet de vérifier qu’il avance bien au prorata du nombre de tours de roues. S’il se met à déraper, le paysage va se déplacer moins que prévu et le rover va pouvoir compenser. (Doc. NASA/JPL- Caltech)

Toutes ces modifications de logiciel sont mises au point avec un rover clone de Curiosity qui se déplace dans cette « Mars yard », terrain martien simulé, au JPL en Californie. (Doc. NASA/JPL-Caltech)

Une vidéo explicative (en anglais) sur la navigation autonome de Curiosity est visible sur le site du JPL: http://mars.jpl.nasa.gov/msl/multimedia/videos/index.cfm?v=147