HP3 DONNE TOUJOURS DU FIL A RETORDRE AU DLR

Le 21 février un post intervenait enfin sur le blog du DLR. Nous l’avons adapté ci-dessous.

Les techniciens allemands confiaient « Mars et la taupe continuent de rendre nos vies…intéressantes ». Ils annonçaient que l’équipe HP³ utiliserait bientôt le bras robotique pour pousser le capuchon arrière de la taupe avec le godet de la pelle.

Les experts estimaient que le risque d’endommager les lignes d’alimentation et de données était faible tant que la position du godet du bras était soigneusement vérifiée.

L’atterrisseur Mars InSight a acquis cette image avec sa caméra de déploiement d’instruments (IDC), qui est montée sur son bras de robot, le 16 février 2020, Sol 435.                                                (Credit: NASA/JPL-Caltech)

Vous vous souvenez peut-être qu’à Noël, à la suite de l’incident du recul de la taupe en octobre, on était presque de retour au niveau du sol martien. Il restait quelques (2-3) centimètres à parcourir avant d’arrêter la manipulation de martelage « doux » avec le bras. À cette profondeur, avec seulement quelques centimètres de la taupe sortant du sol, il n’y aurait pas eu suffisamment de surface pour que le godet puisse s’appuyer en toute sécurité contre le haut de la taupe. Pour nous amener à ce point, ils ont planifié et commandé un épinglage final et un martelage pour la première semaine d’opérations en 2020.

Mais en voyant une diminution du taux de mouvement vers le bas avant Noël, il a été décidé de réajuster l’épinglage avant de commencer le martelage. Pour gagner du temps, une approche nouvelle et différente pour réajuster l’épinglage a été d’adoptée. Plutôt que de séparer complètement le godet de la taupe et de le resserrer, ils diminuèrent la poussée puis l’ont réappliquée.

En étudiant les images reçues de Mars tôt le matin du dimanche 12 janvier – le martèlement s’était produit la veille, samedi ou Sol 407 sur Mars – la perplexité régnait en ne voyant qu’une seule image. Un retard était intervenu dans la transmission des données. Mais cela était devenu sans importance à la vue des imagesreçues  tardivement le dimanche soir – la taupe avait de nouveau reculé ! Les images détaillées animées ont montré qu’elle s’était déplacée plus loin dans le sol d’environ 1,5 cm au cours des 20 premiers coups, puis avait – très malheureusement – inversé son mouvement et reculé de 3,5 centimètres au cours des 110 coups restants. Bien qu’elle n’ait reculé que de la moitié de la distance parcourue lors du Sol 325 fin octobre 2019, c’était toujours malvenu et déroutant.

La conclusion était sans appel : le renforcement de l’épinglage n’avait PAS réussi! Mais qu’est-ce qui avait fait avancer la taupe avant d’inverser son mouvement ?

Une explication possible commençait par l’observation que la force de rebond (la force que l’épinglage est censé équilibrer) dépend de la résistance du sol que traverse la taupe. Plus le sol est résistant, plus la force de rebond est importante. De plus, il a été constaté que la taupe avait reculé cette fois à une profondeur qui se situait dans une marge d’erreur de la même profondeur à laquelle elle avait commencé à reculer en octobre. Une possibilité est que l’épinglage était à peine suffisant pour le sol que la taupe avait déjà traversé et rentrait (sable ameubli), mais pas suffisant pour un sol «frais» et non perturbé.

En outre, ce sol pouvait avoir été comprimé et densifié devant la pointe de la taupe par le martelage précédent. Le mouvement pouvait ainsi avoir «basculé» dans la direction du sol descendant à travers le sol ameubli avec une friction suffisante de l’épinglage vers le haut, et avec une friction moins que suffisante après avoir rencontré un sol durci. En outre, le rebond accru postulé pouvait avoir provoqué un certain relâchement de l’épinglage.

Après avoir pesé toutes les options, il a été décidé de ne plus utiliser la technique d’épinglage, mais plutôt d’appuyer le godet contre le capuchon arrière de la taupe. Un argument en faveur de cette décision était de vouloir quand même avoir la taupe sous la surface. Cependant, cela ne serait pas possible avec la technique d’épinglage et nécessiterait une poussée éventuelle sur le capot arrière. De plus, le risque de dommages accidentels à la longe (avec ses lignes d’alimentation et de données) était suffisamment faible pour mériter d’être pris.

Le godet a été positionné au-dessus du capuchon arrière (voir image) et la poussée devait commencer après avoir soigneusement vérifié l’emplacement du godet.

Avant le positionnement, l’équipe a utilisé la pelle pour réaliser deux expériences en préparation d’un éventuel remplissage de la fosse. Tout d’abord, il a été démontré avec succès que la paroi de la fosse pouvait être effondrée en appuyant contre elle avec la pointe de la pelle. La pâte durcie effondrée était tombée dans la fosse et l’avait remplie en partie. Deuxièmement, il a été démontré que la pelle pouvait être utilisée pour racler l’ensemble du sable meuble de la surface et le déplacer vers la fosse. Les deux techniques pouvaient éventuellement être utilisées pour remplir la fosse et ensuite permettre d’appuyer sur la surface de la section remplie pour fournir une friction à la taupe en dessous.

Credit: NASA/JPL-Caltech

Un mois après cette décision de changement de stratégie de la part du DLR allemand, nous n’avons toujours pas plus de nouvelles de l’évolution de la situation toujours très délicate. A suivre….sur

https://www.dlr.de/blogs/en/all-blog-posts/The-InSight-mission-logbook.aspx

Il faut en conclure que la structure du sol rencontré sur la planète Mars est très différente de celle utilisée pour les essais effectués préalablement sur Terre avec le dispositif imaginé. E

NDLR : Les épisodes précédents ont été intégrés dans l’article « Les tribulations d’Insight dans Elysium Planitia » paru dans le bulletin n°82 de janvier 2020.